자는 광원(光遠)이며 휘(諱)는 경()이고 초명은 방과(芳果)이다. 태조의 둘째 아들로서 비(妃)는 김천서(金天瑞)의 딸 정안왕후(定安王后)이다. 슬하에 15군, 8옹주를 두었다.  성품이 인자하고 용기와 지략이 뛰어나, 고려 때 아버지를 따라 많은 전공을 세웠다.  즉, 1377년(우왕 3) 5월 이성계(李成桂)를 수행하여 지리산에서 왜구를 토벌하였고, 1388년에 순군부만호(巡軍副萬戶)로서 도만호(都萬戶) 왕안덕(王安德) 등과 함께 국정에 폐해가 많았던 염흥방(廉興邦)의 옥사를 국문하였으며, 1389년(창왕(昌王) 1)7월 절제사(節制使) 유만수(柳曼殊)와 함께 해주에 침입한 왜적을 방어하였다. 1390년 1월 창왕을 폐하고 공양왕(恭讓王)을 옹립한 공로로 추충여절익위공신(推忠礪節翊衛功臣)에 책록되었고, 밀직부사(密直副使)에 올랐다. 그 해 6월 자혜윤(慈惠尹)으로서 지밀직사사(知密直司事) 윤사덕(尹師德)과 함께 양광도(楊廣道)에 침입한 왜적을 영주(寧州) 도고산(道高山)아래에서 격파하였고, 이어 판밀직사사(判密直司事), 삼사우사(三司右使) 등을 역임하였다.

  조선 개국 뒤 영안군(永安君)에 책봉되었고, 1398년(태조 7) 제1차 왕자의 난으로 세자로 책립되었다.  의흥친군위절제사(義興親軍衛節制使)에 임명되었으며, 그 이듬해 의흥삼군부 중군절제사(義興三軍府 中軍節制使)로 개수(改授)되는 등 병권에 관여하였다.  태조의 양위를 받아 왕위에 올랐는데, 신도(新都) 한양(漢陽)에서의 골육 상쟁, 즉 제1차 왕자의 난을 상기하여 구도(舊都) 개경(開京)으로 돌아갔다.  같은해 8월 분경금지법(奔競禁止法)을 제정하여 관인(官人)이 권귀(權貴)에게 의존하는 것을 금지하여 권귀를 약화시켰으며, 1400년 2월 이른바 제2차왕자의 난을 계기로 정안군(;태종)을 세제로 책봉하였다. 그해 4월 정당문학 겸 대사헌(政堂文學兼大司憲) 권근(權近)과 문하부좌산기상시(門下府左散騎常侍) 김약채(金若采) 등의 상소를 받아들여 사병(私兵)을 혁파하고 내외의 병권을 의흥삼군부로 집중시켰다. 계속하여 문하시랑찬성사(門下侍郎贊成事) 하륜(河崙)에게 명하여 도평의사사(都評議使司)를 의정부로 고치고 중추원을 삼군부(三軍府)로 고치면서, 삼군의 직장(職掌)을 가진 자는 의정부에 합좌하지 못하게 함으로써, 의정부는 정무를 담당하고, 삼군부는 군정을 담당하는 군·정분리체제를 이루었다. 이러한 개혁은 왕권의 강화를 위한 것이었고 방원의 영향력하에서 이루어진 것이라 하겠다. 또, 1399년 3월 집현전을 설치하여 장서(藏書)와 경적(經籍)의 강론을 담당하게 하였다. 그해 5월 태조 때 완성된 《향약제생집성방 鄕藥濟生集成方》을 편찬하였고, 11월 조례상정도감(條例詳定都監)을 설치하고, 1400년 6월 노비변정도감(奴婢辨正都監)을 설치하여 노비변정을 기도하였다.

  재위시에도 정무보다는 격구(擊毬) 등의 오락에 탐닉하면서 보신책을 삼았지만, 왕위에서 물러난 뒤에는 상왕(仁文恭睿上王)으로 인덕궁(仁德宮)에 거주하면서 격구·사냥·온천·연회 등으로 유유자적한 생활을 하였으며, 태종의 우애를 받으면서 천명을 다하였다. 1419년(세종 1)12월 온인공용 순효대왕(溫仁恭勇 順孝大王)의 시호를 받았고, 1420년 4월 중국으로부터 받은 공정(恭靖)의 시호를 더하여 공정온인 묘호(廟號)가 없이 공정대왕(恭靖大王) 1681년(숙종 7) 정종(定宗)의 묘호를 받았다. 능호는 후릉(厚陵)으로 풍덕에 있다.